本教学机器人为四自由度机器人，机器人采用串联式开链结构，即机器人各连杆由旋转关节或移动关节串联连接，各关节轴线相互平行或垂直。连杆的一端装在固定的支座上（底座），另一端处于自由状态，可安装各种工具在空间内进行定位，以实现机器人作业。